Обработка ACK в DoIP (и HSFZ)

Я занимаюсь внедрением серверов и клиентов DoIP (и HSFZ). Мне интересно, работают ли шлюзы синхронно или асинхронно, когда дело доходит до подтверждения диагностических сообщений.

Другими словами: будет ли DoIP-шлюз пересылать диагностическое сообщение по CAN (fd), FlexRay или другой шине до ответа diagnosticACK или после того, как сообщение попадет на соответствующую шину (и будет получено ответчиком)?

Я прочитал соответствующую стандартную документацию, но в ней не упоминается именно этот момент.