управление углом поворота руля в Linux

То, что вы пытаетесь сделать, — сложная задача, для решения которой потребуется взлом микроэлектроники. Возможно, вам также потребуется считать данные с некоторых чипов, чтобы получить доступ к фирменной флэш-памяти.

Скорее всего, вам больше всего повезёт с автомобилем с электроприводом, у которого руль не имеет механического соединения с колёсами. Вместо этого у него будет только датчик положения. Вам понадобится осциллограф, чтобы увидеть, какой сигнал этот датчик передаёт на компьютер для определения положения колёс. Как только вы получите нужную волну с правильным напряжением и силой тока, можно приступать к программированию для её имитации. Скорее всего, для управления сигналом вы будете использовать Raspberry Pi, но потенциально можно использовать последовательный порт или даже USB-порт, но тогда вам, возможно, придётся изготовить специальную плату, чтобы обеспечить соответствие напряжения и силы тока.

Вам понадобится схема, которая будет отключать сигнал от настоящего рулевого колеса, когда оно используется, и подключать его, когда оно не используется. Вам также понадобится схема для управления положением рулевого колеса с помощью встроенных двигателей с силовой обратной связью. Это также позволит удерживать рулевое колесо в ровном положении.

Ещё один момент, который следует учитывать: если при возвращении к обычному вождению руль находится в неправильном положении, то и управление может быть неправильным. В этом случае может потребоваться исправить ситуацию, сохранив положение руля и восстановив его в компьютере с помощью чего-то, что «наращивает» положение руля до текущего.

Было бы намного проще просто добавить шкив или цепную передачу на рулевую колонку любого автомобиля и управлять им с помощью серводвигателя.

С помощью цепного механизма можно модернизировать что угодно, даже Ford Model T. Всё, что вам понадобится, — это серводвигатель, плата управления двигателем и пара переключателей для сигнала о максимальном угле поворота. Компьютер будет вращать колесо вперёд и назад, чтобы определить центр и обе точки остановки. Вам понадобится настройка триммера, так как центровка неидеальна, а вы управляете автомобилем с помощью контроллера PS3.

Единственный способ сделать это с помощью obd2 — если компания-производитель автомобиля добавила специальный код для тестирования этой модели с использованием некоторых зарезервированных входов. Мне это кажется крайне маловероятным, но по мере того, как всё больше автомобилей становятся автоматизированными, появляется шанс, что в некоторых новых моделях это будет реализовано. Вам нужно будет взломать имеющийся у них код и попытаться выяснить, какие сигналы используются для того, чтобы заставить автомобиль делать то, что вам нужно. На этом этапе вам нужно получить их фирменный сканер OBD2 и декомпилировать его, чтобы получить код, необходимый для отправки данных с их компьютера OBD2.

Если у вас модель с цепным приводом, это будет намного проще.

Датчик угла поворота рулевого колеса обычно устанавливается на автомобилях с электронной системой стабилизации, такой как EBD / ESP. Датчик используется для считывания данных с рулевого механизма, чтобы определить, какие действия водитель пытается совершить с автомобилем. В этой конфигурации система работает только на считывание данных.

Более современные автомобили, оснащённые системой автоматической парковки или коррекции полосы движения, могут изменять угол поворота рулевого колеса электронным способом, хотя, боюсь, я не знаю, делается ли это по тому же адресу, по которому датчик угла поворота рулевого колеса передаёт свои показания. Я бы предположил, что нет. Думаю, что всегда требуется знать истинный угол поворота рулевого колеса, иначе система не будет знать, в какую сторону — влево или вправо — нужно электронно воздействовать на руль.