Почему при нажатии на педаль тормоза на гибридном автомобиле RAV4 слышен звук от системы ABS?

У меня гибридная Toyota RAV4, которой два с половиной месяца. Я заметил, что иногда при нажатии на педаль тормоза во время остановки я слышу звук, похожий на звук ABS. Он определённо похож на звук, который можно услышать при резком торможении на скользкой поверхности. Звук длится около полсекунды, и если продолжать нажимать на педаль тормоза, он больше не повторяется.

Я не нашёл никакой логики в этом звуке. Он точно не возникает при резком нажатии на тормоз: я много раз резко нажимал на тормоз, когда машина стояла, и звук не появлялся, а много раз нажимал на тормоз очень плавно, когда машина стояла, и звук был. Чаще всего звук появляется после запуска двигателя, но иногда я слышал его, когда машина стояла на светофоре.

Моя собственная теория заключается в том, что это своего рода самопроверка ABS, которую компьютер периодически выполняет, чтобы убедиться, что всё работает.

Судя по всему, RAV4 Hybrid — не единственный автомобиль с таким звуком. У гибрида Ford Escape 2008 года выпуска тоже есть такой звук, согласно комментарию к моему ответу в проблеме с тормозами и компьютером у гибрида Ford Escape 2008 года выпуска.

Однако в другом комментарии к моему ответу приводится другая теория. Согласно ей, «это приводы в обводном модуляторном клапане, которые активируются, чтобы пропустить давление. Это должно происходить только в том случае, если вы сильно нажимаете на педаль при остановке». Это определённо не соответствует моему опыту: я много раз слышал этот звук, когда слегка нажимал на педаль тормоза, но не слышал его, когда сильно нажимал на педаль тормоза.

Итак, мой вопрос: что это за звук? Это самопроверка, как я и подозревал, или что-то другое?