Нужна помощь в разработке сервопривода для поворота рулевого колеса Nissan Rogue

У меня Nissan Rogue 2014 года выпуска с неисправным вариатором, поэтому вместо того, чтобы сдать его в утиль, я хочу использовать его в качестве тестового стенда для программного обеспечения для автономного вождения.

У него хороший датчик угла поворота рулевого колеса, и я уже получил его значения из сообщений CAN с помощью Raspberry Pi с модулем CAN и в формате dbc:

BO_ 2 STEER_ANGLE_SENSOR: 5 XXX 

SG_ STEER_ANGLE_RATE : 16|8@1+ (1,0) [0|255] "" XXX 

SG_ SET_ME_X07 : 24|8@1+ (1,0) [0|255] "" XXX 

SG_ STEER_ANGLE : 0|16@1- (-0.1,0) [0|65535] "" XXX 

SG_ COUNTER : 32|4@1+ (1,0) [0|15] "" XXX

Я вручную повернул руль и посмотрел на показания, они кажутся разумными.
Затем я посмотрел на систему ProPilot Assist, в которой есть функция удержания в полосе (LKA), но модуль управления EPS, который мне нужно будет установить, стоит 1500 долларов.

Я разослал несколько электронных писем на свалки по всей стране в поисках этого блока, но в основном они продают только рулевые колонки и не продают блоки управления двигателем, вероятно, потому что не могут их протестировать. Не уверен.

Я пока не смог найти его на eBay.

Я вспомнил, что «Разрушители легенд» сняли выпуск о «настоящей машине с дистанционным управлением», а некоторые другие каналы на YouTube делали нечто подобное.

Поэтому я ищу помощи/подсказок в создании простого крепления с сервоприводом, которое можно было бы прикрепить к рулю для корректировки направления движения, подобно тому, как это работает в LKA.

Несмотря на то, что это тестовый автомобиль, а не моя повседневная машина, безопасность — важное требование. Мне нужно иметь возможность быстро и надёжно отключить эту систему и вернуться к ручному управлению.

Вот что я нашёл на YouTube, и всё это выглядит не очень хорошо:

1. Универсальный модуль управления — это уже перебор: он собрал полноценный радиоуправляемый автомобиль на базе Corvette. Круто, но это не то, что я ищу.


2. Рули с прямым приводом для видеоигр.


3. Какая-то металлическая проволока проходит через отверстия в рулевом колесе и соединяется с сервоприводом.

Я инженер-программист с некоторыми навыками в области автомеханики, которые я приобрёл совсем недавно. Поэтому разработка дизайна и 3D-печать для меня не по силам.

Прежде чем обратиться на Fiverr, я подумал, что, может быть, у кого-то из вас есть идея или похожий дизайн или вы делали что-то подобное и хотели бы поделиться?