При умеренном торможении через педаль ощущается периодическая вибрация

Иногда, но не всегда, при довольно плавном торможении (например, при приближении к светофору с красным сигналом) я чувствую вибрацию или пульсацию в педали. По мере замедления частота снижается, и я почти готов поверить, что она составляет один оборот колеса. Эффективность торможения снижается незначительно, а возможно, и вовсе не меняется. Я не чувствую этого при резком торможении, которое я применяю очень редко, или при легком нажатии на педаль тормоза. Ощущения гораздо слабее, чем при срабатывании ABS в других автомобилях, на которых я ездил. Я не знаю, есть ли в этом фургоне система ABS. Кажется, в Transit она была опциональной.

Если бы это происходило постоянно, я бы предположил, что что-то не так с дисками (передними) или, что менее вероятно, с барабанами (задними) — например, деформация или въевшаяся ржавчина. На самом деле ощущения такие, как будто я ездил с ржавыми дисками после нескольких месяцев простоя. Но это происходит не постоянно. На самом деле, если я полностью отпущу педаль, а затем снова нажму на тормоз, велика вероятность, что ощущение исчезнет. В такт ощущениям раздаётся лёгкий гул, который лучше всего слышен, когда машина почти остановилась. Не думаю, что это похоже на звук, который издавали ржавые диски, но он был более постоянным.

Я бы хотел разобраться в проблеме, тем более что она возникает периодически, хотя я не готов выполнять серьёзную работу самостоятельно и мне придётся обращаться за большинством ремонтных работ в автосервис. Это Ford Transit 2003 года выпуска (задний привод, дизельный двигатель 2,4 л), переоборудованный в автодом, на котором ездят раз в пару недель, а иногда и в более длительные поездки. Это происходит не в каждой поездке и не становится более или менее частым явлением после длительного пробега. Состояние дорожного покрытия, похоже, не имеет никакого значения.

Обновить:

После некоторых работ в гараже, которые я провёл вскоре после того, как опубликовал вопрос, проблема на какое-то время исчезла, и я подумал, что всё исправлено. Я просто заменил изношенные колодки, проржавевшую тормозную трубку и прокачной штуцер. На дисках была небольшая ржавчина, но ничего неожиданного для автомобиля, на котором ездят примерно раз в две недели, и больше ничего, но воспроизвести неисправность не удалось. С тех пор я почти не ездил на нём.

В субботу я заметил ещё кое-что, что может что-то значить: Если я выключу зажигание, вибрация мгновенно прекратится. Когда я впервые это заметил, я подъезжал к светофору со скоростью пешехода. Зная, что мне придётся ждать зелёного сигнала, я выключил зажигание, но, как ни странно, это произошло до того, как я полностью остановился. Я проделал ещё пару таких же медленных манёвров, и результат был тот же. Может ли это указывать на проблему с электрическим или вакуумным сервоприводом?