При торможении слышен стук, но он возникает не всегда

У меня Toyota Rav4 2012 года выпуска. При нажатии на тормоз слышен стук. Стук происходит с частотой, соответствующей скорости вращения колеса. По мере снижения скорости стук становится тише.

Такое уже случалось, и дело было в деформированном роторе. Разница в том, что на этот раз это происходит редко. Это меня смущает, потому что, если бы дело было в деформированном роторе, я бы предположил, что звук будет слышен постоянно.

Я очень удивлён, что такое происходит всего один или два раза за поездку.

Какие диагностические процедуры я могу провести, чтобы разобраться в этом?