Отключение автомобильного аккумулятора для зарядки

Я прочитал много обсуждений по этому вопросу, но так и не смог найти окончательного ответа.

Многие говорят, что для зарядки автомобильного аккумулятора можно использовать стандартное бытовое (дешёвое/простое) зарядное устройство на 12 В и 4 А, пока аккумулятор подключён к автомобилю. Другие говорят, что безопаснее отсоединить минусовую клемму аккумулятора и заряжать его таким образом. Некоторые ссылаются на руководства по эксплуатации автомобилей, в которых говорится, что зарядку можно проводить на месте, если зарядное устройство не выдаёт ток более 7 А (хотя я подозреваю, что это может быть специфической рекомендацией для таких автомобилей). Третьи утверждают, что зарядка на месте допустима для исправного аккумулятора, но опасна для автомобильной электроники, если аккумулятор разряжен или сильно разряжен. Некоторые также говорят, что зарядка на месте может «выбить» электронику современного автомобиля, в то время как другие утверждают, что современная электроника более надёжна и что неосторожное отсоединение/подсоединение аккумулятора может быть более опасным.

Из электротехники я знаю, что независимо от того, что делает зарядное устройство, напряжение на аккумуляторе в конечном счёте будет определяться его внутренним сопротивлением. Я знаю, что разряженные или глубоко разряженные аккумуляторы могут иметь очень высокое сопротивление, и что по мере полной зарядки аккумулятора сопротивление возрастает, поэтому некоторые из вышеперечисленных утверждений кажутся правдоподобными. Чего я не знаю, так это того, может ли напряжение на аккумуляторе стать достаточно высоким, чтобы повредить другие устройства, подключённые к автомобильному аккумулятору, например ЭБУ или устройства, подключённые к прикуривателю.

Принято считать, что зарядка по схеме C/20 не должна приводить к долгосрочному повреждению свинцово-кислотного аккумулятора, поэтому аккумулятор ёмкостью 80 Ач не должен пострадать от зарядного устройства на 4 А (возможно, отсюда и рекомендация использовать максимум 7 А, если в автомобиле установлен аккумулятор ёмкостью 140 Ач, или если они считали, что зарядка по схеме C/10 для аккумулятора ёмкостью 70 Ач допустима). Однако, похоже, это зависит от того, фиксирует ли зарядное устройство напряжение и позволяет ли току меняться в зависимости от степени заряда аккумулятора, или же зарядное устройство работает с постоянным током и меняет напряжение.

Итак, при каких условиях можно считать безопасным зарядку автомобильного аккумулятора на месте, без его отключения от автомобиля?